結論から言うと、「他人に言ってほしくない言葉」は娘に対して使わないようにしています。
例を挙げると、「はやくして！」ですね。
子供は残酷なほどに自分が言われた言葉をそのまま他人に発しますから、周りの人間から「はやくして！」と何度も言われたなら、子供自身がイライラしてきたときも「はやくして！」と叫び出します。
親の私が娘から「はやくして！」と言われてもイライラしますから、もし娘が他人に対しても「はやくして！」と叫ぶようなことがあったとしたら、本当に恐ろしいことです。
気を付けつつもうっかり言ってしまうのは、道を塞いでいる娘に対して「どいて～」です。
自分としては優しい声色で娘に言っているので、そのときは気にならないのですが、娘から「パパどいてー」と言われるとハッとします。
なので、日頃は「どいて～」ではなく、「通して～」と娘に言うよう心がけています。
ちなみに、私は基本的に「はやくして！」やそれに代わる言葉は使わず、必要があれば黙って手を貸すぐらいで、なるべく見守るようにしています。
時間がなくて焦るというのはそもそも親の時間管理の問題なので、自分の管理不足の責任を子供に押し付けるべきではないと考えているためです。